Pierwsza wzmianka o zamku pochodzi z 1472 roku.
Ponieważ od początku istnienia osady aż do 1512 roku włości były własnością Borków to właśnie oni musieli wznieść zamek. Zbudował go prawdopodobnie Maciej Borka, który zmarł w 1452 roku, choć niektórzy badacze oceniają, że zamek mógł powstać już w końcu XIV wieku, a Teresa Jakimowicz wiąże budowę raczej z trzecią ćwiercią XV wieku.
Początkowo miał plan zbliżony do kwadratu o boku 25 metrów, a mury obwodowe obejmowały drewnianą zabudowę zamkową. Jeszcze w XV wieku wzniesiono trzy skrzydła zamkowe oraz czworoboczną wieżę w narożniku północno-wschodnim.
W 1512 roku Osieczna przeszła w ręce Łukasza II Górki, którego rodzina władała tymi terenami do 1592 roku. Potem do 1618 roku była w rękach Czarnkowskich. Adam Czarnkowski w 1598-1601 dokonał kolejnej rozbudowy warowni, o której świadczy tablica fundacyjna z herbem Nałęcz oraz manierystyczny portal. Potem zamek z miejscowością przeszedł w ręce Przyjemskich, a następnie Opalińskich.
W 1665 roku miał miejsce pożar, po którym zamek został odbudowany przez Jana z Bnina Opalińskiego. Po Opalińskich zamek był jeszcze w posiadaniu Gajewskich i Skórzewskich. W 1752 roku przeprowadzono inwentarz zamku. Od 1793 roku zamek należał do rodzin niemieckich. Kiedy u schyłku XIX wieku zamek należał do Heydebrandów, dokonali oni kolejnej przebudowy, a w latach 1908-1911 zamek uzyskał obecną postać podczas przebudowy przez berlińską firmę Reimer i Körte.
